北斗卫星导航系统是中国自主建设、独立运行的卫星导航系统，可为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务，追溯中国科技史，下列发明与导航相关的是（     ）

A．造纸术

B．指南针

C．印刷术

D．火铳