下图为关节结构模式图和长骨结构示意图，请回答：

（1）关节的结构包括：[1]____，[2]____和[6]_____。
（2）关节既灵活又牢固，与关节灵活性有关的结构是[4]的表面上覆盖有一层_____，及[2]内有少量的_____，可减少摩擦。与关节牢固性有关的结构是关节周围或[2]内有_____。
（3）[c]腔内容纳着骨髓，幼年时称为_____，具造血功能，成年后被______取代，称为黄骨髓，失去造血功能。