如图所示﹐擦窗机器人工作时，真空泵将吸盘内的空气向外抽出时，主机内部的气压______大气压。当擦窗机器人在竖直玻璃板上静止时，若真空泵继续向外抽气﹐则擦窗机器人受到的摩擦力将______。机器人利用超声波反射定位是利用声可以传递______。