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扫地机器人

如图甲所示为一款能自动清扫地面的扫地机器人。机器人通过电动机旋转产生高速气流，将灰尘、杂物吸入集尘盒；其防滑轮皮采用凸凹材质制成；底部安装有塑料刷，用于清扫吸附在地板上的灰尘及轻小物体；前端装有感应器，通过发射、接收超声波或红外线来侦测障碍物。当剩余电量减为电池容量的20%时，机器人会主动寻找充电器充电。表一为某扫地机器人的部分参数。电池容量指放电电流与放电总时间的乘积。
机器人中吸尘电机的吸入功率是衡量其优劣的重要参数，测得某吸尘电机的吸入功率与真空度、风量间的对应关系如表二。真空度指主机内部气压与外界的气压差。风量指单位时间内通过吸尘电机排出的空气体积。吸尘电机吸入功率与输入功率的比值叫做效率。
表一：

额定工作电压	12V	额定功率	30W
电池容量	2500mAh	工作噪音	<50dB
净重	4kg	最大集尘量	1kg

表二：

真空度	400	450	500	550	600
风量（m3/s）	0.025	0.02	0.017	0.015	0.013
吸入功率	10	9	8.5		7.8

   
（1）机器人工作时，主机内部的气压______（大于/小于/等于）大气压而产生吸力。若该机器人利用超声波侦测障碍物，是因为超声波具有______的特点。某次向障碍物垂直发射超声波，经过0.001s收到回波，则其发射超声波时与障碍物间的距离为______cm。（设超声波在空气中的传播速度为340m/s）
（2）该机器人充满电后至下一次自动充电前，能够连续正常工作的最长时间为______min。
（3）由表二数据可知，当风量为0.015m³/s时，吸尘电机吸入功率为______W，若吸尘电机的输入功率为25W，此时其效率为______%。
（4）光敏电阻是制作灰尘传感器的常用元件。图乙为某机器人中吸尘电机内部的光敏电阻的控制电路，两端总电压U₀恒定（U₀<12V），R_G为光敏电阻，其阻值随空气透光程度的变化而变化，R₀为定值电阻。当光敏电阻分别为6Ω和18Ω时，电压表的示数分别为4.5V和2.25V，则R₀=______Ω。
（5）若机器人1秒钟消耗的电能中有40%用于克服摩擦力做功。已知集尘盒空置时，机器人匀速运动时受到的摩擦阻力为16N，查阅资料显示摩擦力与压力成正比，则达到最大集尘量时机器人运动的速度为______。