如图所示，水平地面上有一个扫地机器人，它清扫中利用软毛刷和吸气孔收集灰尘，遇到障碍物能够自动改变方向继续进行，某次机器人开始扫地1 min后遇到障碍物原地旋转18s，然后继续扫地2min，总行驶路程为49.5m，机器人行进中所受摩擦力大小恒为自身重力的0.2倍。已知机器人质量为1800g，忽略灰尘质量的影响，求：
（1）机器人自重；
（2）若机器人某段时间内做匀速直线运动，则其所受牵引力大小；
（3）机器人在本次清扫工作中的平均速度？