给出下列四个命题：
①命题“，”的否定“，”；
②a，b，c是空间中的三条直线，的充要条件是且；
③命题“在中，若，则”；
④若“”是假命题，则p，q都是假命题；
其中的真命题是___________.（写出所有真命题的编号）