设，，为平面内的个点，在平面内的所有点中，若点到点，，的距离之和最小，则称点为，，的一个“中位点”，例如，线段上的任意点都是端点，的中位点，现有下列命题：
①若三个点、、共线，在线段上，则是，，的中位点；
②直角三角形斜边的中点是该直角三角形三个顶点的中位点；
③若四个点、、、共线，则它们的中位点存在且唯一；
④梯形对角线的交点是该梯形四个顶点的唯一中位点．
其中的真命题是_______（写出所有真命题的序号）．